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為了使丝瓜APP色版的通用性更強,把丝瓜APP色版的手部結構設計成可更換結構,當工件是棒料時,使用夾持式手部;當工件是板料時,使用氣流負壓式吸盤。
2、單軸伺服機械手的手腕結構方案設計:
考慮到丝瓜APP色版的通用性,同時由於被抓取工件是水平放置,因此手腕須設有回轉運動才可滿足工作的要求。因此,手腕設計成回轉結構,實現手腕回轉運動的機構為回轉液壓缸。
3、丝瓜APP色版的座標型式與自由度:
按丝瓜APP色版手臂的不同運動形式及其組合情況,其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節式。由於本丝瓜APP色版在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉運動,因此,采用圓柱座標型式。相應的丝瓜APP色版具有三個自由度,為了彌補升降運動行程較小的缺點,增加手臂擺動機構,從而增加一個手臂上下擺動的自由度。